近来，中国科学院深圳先进技能研讨院徐天添研讨员团队和深圳大学隶属华南医院神经外科杜世伟主任医师团队协作，在磁驱动接连体微型机器人范畴获得新进展。

  团队提出了一种面向血管介入手术的磁控导丝机器人体系，该机器人具有磁驱动自动转向和自主推动才能，介入医师经过对其长途操控，并凭借数字减影血管造影，能使磁控导丝在杂乱的血管分叉处快速挑选正确途径，并精准抵达方针部位。未来，该机器人可长途精准介入杂乱血管手术，能有实际作用的削减医师的辐射露出并支撑偏远地区。

  血管介入手术是在医学印象设备的导引下，使用导丝、导管等器械经血管途径医治的操作技能。神经介入手术是医治各种脑血管疾病的重要手法，对医师经历要求很高。偏远地区的介入医疗资源紧缺。医师需要在造影下调查导丝方位，累积的辐射有损健康。

  对此，团队提出一种具有磁驱动自动转向和自主推动才能的磁控导丝机器人体系，能协助医师长途操控，或代替医师自动化操控，能有实际作用的削减医师的辐射露出和支撑偏远地区。团队在导丝的顶级衔接一段磁性软胶资料，使医用介入导丝具有磁呼应，可在外部磁场的驱动下灵敏转向，并经过印象体系反应方位。团队结合偶极子模型和Cosserat-rod模型，建立了接连体力学模型猜测导丝顶级的变形，并开发了轨道规划算法，依据血管的途径揣度外部驱动磁铁的方位轨道和推动器速度完结轨道跟从操控。

  团队经过磁场表征和转向表征试验，证明提出的模型可以猜测并重建导丝顶级的非线性变形。团队完结了磁驱动介入导丝的长途操控，依据已知的血管途径，经过磁场操控磁性导丝从血管模型内四条途径的起始点别离抵达大脑中动脉的四个方针方位，抵达时刻均小于2分钟。此外，介入医师在手术室外，在DSA印象的实时引导下可以长途操控磁性导丝，从血管模型右侧内颈动脉起点穿过并抵达方针方位，用时大约为2分钟。

  未来，科研团队将持续研讨磁控导丝机器人体系的智能操控，协助医师更高效、安全地完结介入手术。

  该系列研讨工作得到了国家要点研制方案、国家自然科学基金（优青，联合要点）、广东省粤深联合要点、中科院青促会、深圳市要点等科技项目赞助。

  别的，创导三维介入模仿体系一般搭载脉动泵，模仿实在人体的脉动、血流、血压等作用，可完结模仿体外流体环境。

  现在，创导三维在国内血管介入模型范畴开展已非常老练，具有丰厚的定制经历与人体实在数据资源库。现在渐渐的变成了国际头部企业、科研单位、医疗单位、校园等组织的首选。未来，创导将持续供给更专业的定制化模仿体系，助推介入手术的职业开展。